Montando um carrinho controlado remotamente via bluetooth usando Material ATTO

Para a montagem do carrinho, é necessário que o Scratch esteja comunicando-se com o Arduíno, primeiramente utilizando-se do cabo USB e, por último, via bluetooth. Os passos para montagem da carcaça são importantes porque perde-se muito tempo até encontrar as peças ideais para a construção da estrutura do carrinho que suporte os componentes necessários e tenha uma boa locomoção após terminado. Caso você já conheça o material ATTO e queira montar do seu jeito, fique à vontade para criar.

Passo 1: Inicialmente precisamos escolher as peças que serão utilizadas para a montagem do chassis do carrinho. Todas utilizadas são do material ATTO. Para isso, você vai precisar utilizar os componentes da imagem abaixo:

Carcaça

Passo 2: Agora você precisa colocar duas placas retangulares lado a lado e juntá-las com a barra fixadora e 4 parafusos, utilizando uma porca em cada parafuso para uma correta fixação. Em seguida, pegue a terceira placa e una com as duas que você acabou juntar,como representado na imagem. Utilize as chaves de boca para apertar os parafusos.

Carcaça2 Carcaça3

Passo3: Feito isso, agora vamos construir o suporte para que as duas rodas traseiras fiquem firmes ao chassis. Você vai precisar construir dois suportes: um para a roda traseira esquerda e outro para a direita. Utilize as peças na imagem e siga os passos mostrados nas imagens abaixo:
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Passo 4: Agora precisamos unir o suporte das rodas traseiras ao chassis:

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Passo 5: Neste ponto, precisamos montar a estrutura responsável pela tração e direção do carrinho. Isso será feito com um motor e um servo motor, respectivamente. As peças utilizadas estão detalhadas nas imagens abaixo. Para uma melhor fixação do motor(Parte inferior) foram inseridos dois pinos e estes amarrados com borrachinhas.

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Passo 6: Agora vamos juntar a parte montada no passo anterior ao chassis do carrinho. Utilize um parafuso maior ao fazê-lo, para que a estrutura fique bem fixa e não tenha folgas.

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Terminada a montagem do carrinho, agora precisamos fazer funcionar a tração e a direção. Para isto, precisamos montar o circuito corretamente. Faremos as duas partes separadamente, para um melhor entendimento e também para minimizar erros. Começaremos com a parte da direção, utilizando um servo motor e, em seguida a tração. Nessas duas partes, a alimentação dos componentes será feita via USB e, por último, por baterias, porque faremos a comunicação do Scratch com o carrinho via bluetooth.

Vamos então à montagem do primeiro circuito, que é o que irá controlar o servo motor responsável pela direção do carrinho. Você pode, a cada circuito novo que iremos apresentar, desfazer o anterior. Isto é mais seguro, pois minimiza a complexidade de cada um, diminuindo as chances de erro nas conexões dos fios. Ou pode ir inserindo os novos e deixando os anteriores,  o que poderá fazer com que hajam mais erros. O mesmo ocorre com os blocos de  código montados. No final deste tutorial, será mostrado o circuito completo e o código completo.

Passo 1: Para a montagem do circuito, você precisa identificar as cores dos fios do servo e conectá-los ao Arduíno:

  • Cor marrom ou preta: Conectar no GND do Arduíno;
  • Cor vermelha: Conectar na energia(5V) do Arduíno;
  • Cor laranja ou amarela: Conectar ao pino 12 do Arduíno.

Circuito_servo

Passo 2:  Para este passo, é necessário que você tenha o Scratch instalado em seu computador e a comunicação entre ele e o Arduíno esteja funcionando sem erros usando Bluetooth.

Para entender como montar a eletrônica e conectar o Bluetooth, veja nossos tutoriais:

Passo 3: Monte os blocos de código contidos na imagem abaixo no Scratch:

Scratch_direcao

Passo 4: Teste o funcionamento do programa clicando na bandeirinha verde, que inicia o programa. Caso o código não funcione, verifique no terminal se o servidor s2a_fm está rodando corretamente, ou se não foi feita alguma conexão errada ou haja algum fio solto. Faça o ajuste correto do ângulo inicial do servo. As teclas que farão o servo movimentar-se serão as seguintes:

  • Seta para direita: vira à direita;
  • Seta para esquerda: vira à esquerda;
  • Espaço: fica reto.

Terminada a parte da direção, agora iremos montar o circuito responsável pela tração do carrinho.

Passo 1: Faça o circuito da imagem abaixo. Preste atenção à ponte H no circuito, utilizada porque o motor necessita de muita corrente elétrica e, se conectado diretamente ao Arduíno, poderá queimá-lo. O circuito com a ponte H funciona como uma torneira, controlando o fluxo de energia entre a bateria e o motor.

Como a bateria de 9V a ser utilizada mais tarde é fraca e perderia sua carga muito rápido se usada para alimentar todos os componentes do circuito, então você deverá utilizar outra fonte de energia. Aqui utilizamos pilhas AA, mais baratas que baterias de 9V, colocadas separadas do circuito que alimenta o Arduino.

OBS: O GND da ponte H deve ser ligado ao GND do Arduino, para que haja um caminho de retorno para os sinais enviados pelo Arduino à ponte H. Se não existir essa conexão, não haverá um circuito por onde os sinais enviados pelo Arduino à Ponte H possam fluir e seu programa não vai conseguir controlá-la.

Circuito_motor

Passo 2: Insira o código abaixo no editor do Scratch para testar o correto funcionamento do circuito. Caso os comandos fiquem invertidos(seta para cima e o carrinho anda de ré e vice versa), mude os valores digitais 0 e 1, ou seja, ao invés de 1 e 0, coloque 0 e 1 e vice versa.

Scratch_carrinho_tracao

Passo 3: Teste o funcionamento clicando na bandeirinha verde. Caso não funcione, verifique se o servidor s2a_fm está rodando corretamente. Se estiver, verifique as conexões dos fios no circuito ou se não há algum fio solto.

  • Seta para cima: carrinho anda para frente;
  • Seta para baixo: carrinho anda para trás;

Caso ache que já tenha entendimento suficiente, você pode modificar o código para outras tarefas, como frear o carrinho, ou modificar as teclas que achar melhor para a utilização do teclado.

Por fim, iremos instalar o módulo bluetooth no Arduino e iniciar a comunicação do Scratch instalado no seu PC com o Arduino via bluetooth, e não mais via USB como fizemos até agora. O passo a passo para instalação do módulo bluetooth pode ser encontrado em http://www.computacaonaescola.ufsc.br/?page_id=604 .

Passo 1: Desconecte o cabo USB do Arduino.

Passo 2: Monte o circuito abaixo:

Circuito_bluetooth

As conexões entre a placa bluetooth e o Arduino são as seguintes:

  • Saída TXD do módulo bluetooth -> Entrada RX do Arduino(Pino 0);
  • Entrada RXD do módulo bluetooth -> Saída TX do Arduino(Pino 1);
  • VCC do módulo bluetooth -> pino 3v3(3,3V) do Arduino;
  • GND do módulo bluetooth -> pino GND do Arduino.

Passo 3: Monte os blocos de código no editor Scratch para testar o funcionamento do bluetooth. O código abaixo não será utilizado no carrinho, mas somente para testes.

blink_scratch

Passo 4: Teste o funcionamento do circuito do módulo bluetooth. Verifique se o led do pino 13 do Arduino está piscando. Se estiver, a comunicação via bluetooth está funcionando perfeitamente. Caso contrário, verifique se os fios estão conectados como na imagem ou se o servidor s2a_fm está rodando corretamente.

Por fim, com tudo funcionando(tração, direção e comunicação via bluetooth), agora precisamos unir os circuitos e códigos que fizemos até aqui, para que todas as funções sejam executadas e o carrinho ande para frente, para trás e para os lados.

Se você foi desmontando os circuitos a cada passo apresentado neste tutorial, então deverá montá-los novamente, agora todos juntos, como na imagem abaixo. Caso você não tenha desmontado, seu circuito está pronto!

Circuito_carrinho_completo_bb

O código Scratch será o que está apresentado na imagem abaixo. Como foi escrito anteriormente, se você quiser, poderá modificá-lo e inserir novas funções para o carrinho executar.

Scratch_codigo_completo

Robótica Móvel com Scratch Usando Material ATTO: O AnimalATTO com Bluetooth

Versão fácil para Arduino e 2 servos, dessa vez utilizando Material ATTO (veja aqui a versão com Meccano/Modelix) do Coat Hanger Walking Robot, o Robô Andarilho de Cabide de Arame originalmente desenvolvido por Jerome Demers e Gareth Branwyn.
Attobeest-logo.jpg

Veja um vídeo do AnimalATTO em ação:

Para construir: Diferentes Visões da Mecânica do AnimalATTO

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Entenda o Mecanismo de Caminhada

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Monte a Eletrônica

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Conecte o Bluetooth

Para entender como montar a eletrônica e conectar o Bluetooth, veja nossos tutoriais:

 

Faça o Programa em Scratch

Kleerhangerbeest-logo.png

Figura: Código Scratch para o AnimalATTO.

No código acima utilizamos várias pausas entre movimentos que, no modelo Meccano utilizando pernas de arame de cabide, fazem muito sentido. A movimentação da estrutura ATTO, muito maior e mais pesada, é necessariamente mais lenta. Experimente retirando as pausas para ver o que acontece…
Código: https://github.com/ComputacaoNaEscola/s2a_fm/blob/master/kleerhangerbeest.sb2

Usando Bluetooth: O Carro Programado

Este é um projeto onde vamos usar comunicação sem fio via Bluetooth com o Arduino para fazer um carro programado via Scratch fazer o que queremos.

Carro-herbart-bt.JPG

Veja o vídeo para ver o que o carro faz:

Para nosso projeto utilizamos um kit de construção de plástico com parafusos e porcas fáceis de manusear. Nosso kit é uma relíquia alemã da década de 1970 chamado HERBART. É excelente para crianças porque podem montar o que quiserem, é fácil integrar as peças do Arduino como sensores e atuadores e os parafusos grandes e de plástico permitem a crianças, mesmo menores, montar qualquer coisa usando apenas as mãos. Hoje existe à venda material equivalente a esse fabricado no Brasil e chama ATTO Educacional.

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Monte o Circuito: Os Componentes e suas Funções

Escolhemos fazer um carro capaz de ser dirigido à distância por um programa Scratch usando o mínimo de componentes para isso.

Os requisitos são so seguintes:

  1. O carro tem de poder andar para frente e para trás.
  2. O carro tem de poder ser dirigido, fazer curvas, ter uma rota programada.

Para atender esses requisitos ele necessita de:

  1. Um único motor com redução que dê tração e
  2. Um mecanismo que direciona essa tração.

A solução mais simples é montar o motor em uma estrutura móvel, cujo eixo é movido por um servomotor.

Para construirmos um carro assim, ele deverá possuir:

  1. Um Microcontrolador (Freaduino) para comandar tudo;
  2. Um módulo Bluetooth (HC-05) para comunicação sem fio;
  3. Um servomotor (Micro Servo SG90) para a direção;
  4. Um kit de motor com redução e rodas acopladas para a movimentação;
  5. Um módulo de potência (Ponte-H) para controlar a energia dada ao motor;
  6. Uma bateria de 9V para alimentar o microcontrolador e periféricos e
  7. Um conjunto de 4 pilhas AA para alimentar o motor.

Escolhemos usar um Freaduino ao invés de um Arduino para a montagem para evitar ter de usar um protoboard em cima do carrinho-robô. O Freaduino é compatível com Arduino Uno R3 e excelente para coisas que usam servos e outros periféricos que ligam com um cabo sinal/VCC/GND por causa das saídas prontinhas que ele oferece para isso. O circuito é mais complexo que os exemplos anteriores e está na figura abaixo:

Carro-Herbart.png

A Ponte-H chama a atenção e é uma parte muito importante do circuito: um Arduino pode controlar diretamente coisas que não consomem muita energia como LEDs, servos e buzzers. Um motor necessita de muita corrente e, se o conectarmos ao Arduino, vamos queimá-lo. Precisamos de um circuito que pode ser controlado pelo Arduino e que funcione como uma torneira: o Arduino a abre ou fecha e a energia flui ou não para o motor diretamente da bateria. Pontes-H servem para isso.

Como a bateria de 9V é fraquinha e perderia a carga logo se fosse usada para alimentar um motor e também porque motores simplesinhos como o que usamos soltam pequenas faíscas que produzem interferência e podem fazer o Arduino ficar instável, optamos por usar uma fonte de energia mais forte e mais barata (pilhas AA) e colocá-las em um circuito separado do circuito que alimenta o Arduino. Assim a energia fornecida ao Arduino não enfraquece quando o motor liga e nem há interferência gerada pelo motor no suprimento de energia do Arduino.

Só é muito importante interligar os terras/negativos (GND) de ambos os circuitos, ligando o GND da Ponte-H ao GND do Arduino, para que haja um caminho de “retorno” para os sinais enviados pelo Arduino à Ponte-H. Se não existir essa conexão, não haverá um circuito por onde os sinais enviados pelo Arduino à Ponte-H possam fluir e seu programa não vai conseguir controlá-la.

Resumo das Conexões de Controle/Dados do Arduino

Pino 11 - Controle de velocidade (IN 1) do Motor #1 da Ponte-H
Pino 12 - Controle de sentido de rotação (IN 2) do Motor #1 da Ponte-H

Pino 9  - Conexão de controle do Servo 

Pino 0  - Saída TXD do Módulo Bluetooth
Pino 1  - Entrada RXD do Módulo Bluetooth

Monte o Carro

Benchmark: Nossa filha de 11 anos e um de nós levamos aproximadamente 90 minutos para projetar e montar a parte estrutural e mecânica do carro.

O material à disposição eram restos de diferentes kits nos quais faltavam peças e perdemos muito tempo procurando peças e tentando descobrir como, com o pouco que tínhamos à disposição, iríamos resolver este ou aquele problema mecânico ou estrutural. Possuindo-se um bom kit de montagem à disposição, como ATTO, por exemplo, acreditamos que esse tempo de montagem se reduza bastante e um carro assim seja um projeto bastante viável em sala de aula.

Material usado no Carro

- Kit de montagem plástico ou madeira com peças parafusáveis à mão como HERBART, ATTO, Lorenz BAUFIX ou similar
- Abraçadeiras de Nylon tipo fita para auxiliar na fixação de servo e motor
- Fita dupla face para auxiliar na fixação de componentes eletrônicos
- Pedacinhos de EVA para ajudar a fixar motor e servo, servindo de espaçadores e evitando que escorreguem

Detalhes da Montagem do Carro

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Montagem:

  • Utilizamos uma caixa plástica do kit HERBART como chassis e como baú para a eletrônica;
  • Toda a eletrônica foi fixada no baú com fita dupla-face, já que o plástico é material isolante;
  • Ao fixarmos as rodas traseiras nos suportes, utilizamos buchas de plástico (faziam parte do kit) para que os parafusos não travem o giro da rodas;
  • A coluna de direção é suportada pelo servomotor, que foi fixado ao chassis por pressão utilizando-se duas peças de madeira rígidas de um kit Lorenz BAUFIX;
  • O eixo da coluna de direção é o próprio eixo do servomotor;
  • O conjunto de tração foi montado com duas peças em “U”, parafusadas uma contra a outra;
  • O conjunto de tração foi fixado à coluna de direção diretamente no servomotor usando-se uma das borboletas que vêm junto com o servo, fixada pelo lado interno do “U” superior, usando-se EVA (vermelho) como espaçador e duas fitas de Nylon com trava para fixação;
  • O motor foi fixado ao “U” inferior do conjunto de tração, usando-se EVA para ajuste do contato e evitar que o motor escorregue e duas fitas de Nylon com trava passadas pelos furos de fixação do motor para fixá-lo no lugar;
  • Por fim montamos o “capô” com dois assentos para bonecas.

Teste a Comunicação Bluetooth

Para entender como montar a eletrônica e conectar o Bluetooth, veja nossos tutoriais:

Crie seu Programa Scratch

Para efeitos didáticos, escolhemos um design de programa que divide as funções de locomoção e direção entre dois atores Scratch diferentes: Motor e Direção. Assim podemos mostrar que as duas ações podem ser conduzidas de forma independente e simultânea e inclusive introduzir o conceito de threads em Computação (Irônico, não? Quando eu era graduando aprendemos programação paralela como algo avançadíssimo no 3º ano do curso de graduação em Computação – hoje estamos propondo ensinar a crianças).

Associamos a cada ator uma imagem da peça do carro que ele programa. Elas foram dispostas no palco de forma a aparecerem sempre ambas.

O código Scratch para acionar o motor fica como na imagem abaixo:

Motor.png

O código Scratch para acionar o servo que faz a direção fica como na imagem abaixo:

Direcao.png

O arquivo-fonte Scratch .sb2 pode ser baixado em: https://github.com/ComputacaoNaEscola/s2a_fm/blob/master/carro-herbart.sb2

Usando Material ATTO e Comunicação Bidirecional: Talking Tom Arduino Scratch

Neste projeto montaremos uma versão Arduino/Scratch do boneco Talking Tom. Similarmente ao Projeto do Robô de Canos de PVC, neste projeto também vamos usar sensores e comunicação bidirecional Scratch<->Arduino, fazendo o programa em Scratch não só comandar o boneco, mas também fazendo com que entradas sensoriais do boneco façam o programa Scratch executar ações.

O Talking Tom CnE terá os seguintes comportamentos básicos:

  • Piscar seus olhos verdes felinos;
  • Balançar a cabeça;
  • Abanar o braço;
  • Reagir a dedos aproximados de seu nariz com miados e piscar de olhos;

além de muitas outras combinações de movimentos e sons que os alunos poderão inventar a partir desse repertório básico e das possibilidades do Scratch.

Talking-Tom-vestido.png

Para nosso projeto utilizamos um kit de construção de plástico com parafusos e porcas fáceis de manusear. É excelente para crianças porque podem montar o que quiserem, é fácil integrar as peças do Arduino como sensores e atuadores e os parafusos grandes e de plástico permitem a crianças, mesmo menores, montar qualquer coisa usando apenas as mãos. Nosso kit é fabricado no Brasil e chama ATTO Educacional.

Vamos também explorar algumas propriedades interessantes oferecidas pela programação Arduino utilizando Scratch:

  • Som: Podemos produzir todo tipo de sons em resposta a estímulos captados por sensores no Arduino utilizando as capacidades de produção de sons do Scratch para isso, sem necessidade de adquirir e programar complicados e caros módulos MP3 para Arduino;
  • Programação Paralela: Arduino, quando programado diretamente possui uma séria limitação, que é a incapacidade executar programas com vários processos ou threads. Se você necessita fazer uma coisa A por algum tempo enquanto faz outra coisa B, como por exemplo, ficar abanando o braço por 2 segundos enquanto move a cabeça em alguma direção e olha algo, não há forma simples de programar isto diretamente no Arduino, a não ser utilizando a complicada programação de interrupções de hardware. Scratch é uma linguagem multi-thread, significando que ela oferece um grau limitado de paralelismo: Cada conjunto de blocos embaixo de um “bloco-chapéu” pode ser executado de forma independente e concomitante com outros blocos. Nós já vimos isso de forma implícita anteriormente em nosso Manual-Gibi “Programando um Jogo com Scratch” onde os peixinhos ficavam nadando por aí enquanto você movia o tubarão para pegá-los. Com o código que vamos construir neste projeto, usar paralelismo dentro de um mesmo ator vai ficar super-fácil de demonstrar: as funções piscar, mexer o braço e virar a cabeça que vamos montar, podem ser todas elas executadas em paralelo, fazendo o gato abanar, mexer acabeça e piscar, tudo ao mesmo tempo, bastando se chamá-las apertando em rápida seqüência as teclas “b”, “c” e “o”;
  • Abstração: Este é um projeto que posui várias funcionalidades independentes umas das outras, como piscar, mexer o braço e virar a cabeça, e que podem ser usadas como blocos para comportamentros mais complexos. Vamos, inicialmente programar estas funcionalidades no código principal do programa Scratch. Em seguida, vamos mostrar que elas repetem código, são relativamente longas e que, para se reutilizar a função piscar, por exemplo, se tem de copiar todo o conteúdo para dentro de outro conjunto de blocos (em nosso caso o conjunto “bandeira verde”). Por que não então fazer um bloco piscar? Com isso em mente vamos aproveitar a necessidade para ensinar abstração funcional, mostrando como se criam funções na forma de novos blocos e como se usa essas funções dentro do código.

Execução paralela de processos e abstração funcional são dois conceitos importantes em Computação e que, entendemos, podem ser aprendidos de forma natural e intuitiva com este projeto.

Talking-tom-atto.png

Figura: “Esqueleto” do nosso Talking Tom. Clique na imagem para ampliar.

Separe as Peças para montar seu Talking Tom

Peças para a Automação:
- Arduino (em nosso caso umsamos um UNO R3)
- Protoboard de 128 furos para as conexões (em nosso caso usamos um ProtoShield)
- 2 servos quaisquer (TowerPro SG90 é o suficiente)
- 2 LEDs verdes
- Sensor de proximidade infravermelho
- Fios para prototipagem
- Cabo USB (o Arduino funciona conectado por fio)
- 12 abraçadeiras de nylon 15cm para fixação de componentes

Utilizamos dois servomotores diferentes, um micro-servo na “axila” para mover o braço pois é fácil de encaixar na peça em “U” do Material ATTO (basta usar um pedaço de EVA para evitar que escorregue e um parafuso para aplicar pressão) e um servo tamanho padrão para mover o pescoço. O pescoço é fácil de mover e não há necessidade de um servomotor tão grande ali. Em nosso caso possuíamos um servo com as engrenagens defeituosas e que não podia mais ser usado para aplicações onde força ou precisão é necessária, então o reaproveitamos e usamos ali.

Nos projetos utilizando Meccano/Modelix temos apresentado a montagem passo a passo com imagens do CAD/simulador VirtualMec. Para material de construção com peças grandes de plástico não há software de projeto que nos permita mostrar os passos de construção, por isso vamos mostrar apenas fotos do boneco construído, deixando por conta da criatividade do aluno criar a sua estrutura.

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Detalhe-talking-tom-cbeca.pngFigura: Detalhes da montagem da estrutura interna. Clique na imagem para ampliar.
Para fixar as peças de montagem no servomotor, sempre utilizamos o seguinte procedimento:

  • posicionamos a peça de montagem a ser movida pelo servomotor com o furo que será o eixo de movimento sobre o eixo do servomotor;
  • parafusamos um dos adaptadores de fixação de peças que acompanham o servomotor sobre o eixo, de maneira que esteja na parte oposta ao servomotor da peça a ser movida e impeça esta de escapar;
  • colocamos um espaçador macio como EVA entre as abas do fixador e a peça, de forma a fixá-la suavemente, de maneira que haja pressão leve mas não demasiada, para que não se crie demasiado atrito com o chassis do servomotor;
  • fixamos cada lado da peça fixadora com a peça de montagem a ser movida utilizando abraçadeiras de nylon;
  • fixamos uma terceira abraçadeira de nylon entre as outras duas abraçadeiras de nylon, de maneira a que não se separem durante a movimentação.

Pronto! A figura abaixo ilustra bem o resultado:

Attobeest4.jpg

Monte a Automação

O projeto completo pode ser visto na imagem abaixo.

Talking-tom-fritzing.png

Monte o Código Scratch sem criar novos Blocos

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Figura: Talking Tom sem abstração.

Código: https://github.com/ComputacaoNaEscola/s2a_fm/blob/master/talking-tom.sb2

Modifique o Código Scratch usando Abstração através de novos Blocos

Talking-tom-abstracao-logo.png

Figura: Talking Tom aplicando abstração funcional através da criação de novos blocos.

Código: https://github.com/ComputacaoNaEscola/s2a_fm/blob/master/talking-tom-abstracao.sb2

Kleerhangerbeest – o Robô Andarilho de Cabide de Arame

Versão fácil para Arduino e 2 servos do Coat Hanger Walking Robot, o Robô Andarilho de Cabide de Arame originalmente desenvolvido por Jerome Demers e Gareth Branwyn.
O nome kleerhangerbeest é holandês e significa bicho-cabide, tendo sido inspirado nos robôs eólicos chamados strandbeest (bicho-de-praia) de Theo Jansen – http://www.strandbeest.com/ .

Não parece com os “insetos” de Starship Troopers?

Veja o vídeo de efeito…

O chassis é feito em Meccano/Modelix. O resto é sucata que pode ser encontrada em qualquer lugar.

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Usei um Freaduino ao invés de um Arduino para evitar ter de usar um protoboard em cima do robô. O Freaduino é excelente para coisas que usam servos e outros periféricos que ligam com um cabo sinal/VCC/GND por causa das saídas prontinhas que ele oferece para isso. O circuito é ultrasimples.:

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O modelo do chassis está aqui embaixo (feito com VirtualMec):

chassis-inseto

Tentei manter o chasssis o mais simples possível. Os passos de montagem são esses abaixo:

chassis-inseto1chassis-inseto2chassis-inseto3

chassis-inseto4chassis-inseto5chassis-inseto6

A lista de peças (códigos da Meccano e não da Modelix) é essa:

Peça    Qtdidade.
5	2
11	2
11a	2
37a	3
37b	13
90a	2
193	2
811	2

Depois de encaixados os servos, você pode fixá-los no lugar usando cantoneiras em “L” (aquelas pecinhas com formato em “L” com apenas dois furos, um redondo e o outro oblongo – código de peça Meccano = 12) fixadas com parafusos nos dois furos inferiores mais extremos do chassis.

Referências originais do Coat Hanger Walking Robot:
http://www.instructables.com/id/How-to-build-the-one-motor-walker/
http://www.technogumbo.com/projects/single-servo-walking-robot/
https://www.youtube.com/watch?v=bxxmN2sQvjk
https://solarbotics.com/product/abgchw/
https://www.youtube.com/watch?v=L984o5mT9HI (com motor de rotacao continua)

O código Processing para Arduino está em: https://github.com/awangenh/Minhas-Engenhocas/blob/master/Kleerhangerbeest2.ino