Kleerhangerbeest – o Robô Andarilho de Cabide de Arame

Versão fácil para Arduino e 2 servos do Coat Hanger Walking Robot, o Robô Andarilho de Cabide de Arame originalmente desenvolvido por Jerome Demers e Gareth Branwyn.
O nome kleerhangerbeest é holandês e significa bicho-cabide, tendo sido inspirado nos robôs eólicos chamados strandbeest (bicho-de-praia) de Theo Jansen – http://www.strandbeest.com/ .

Não parece com os “insetos” de Starship Troopers?

Veja o vídeo de efeito…

O chassis é feito em Meccano/Modelix. O resto é sucata que pode ser encontrada em qualquer lugar.

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Usei um Freaduino ao invés de um Arduino para evitar ter de usar um protoboard em cima do robô. O Freaduino é excelente para coisas que usam servos e outros periféricos que ligam com um cabo sinal/VCC/GND por causa das saídas prontinhas que ele oferece para isso. O circuito é ultrasimples.:

inseto_bb

O modelo do chassis está aqui embaixo (feito com VirtualMec):

chassis-inseto

Tentei manter o chasssis o mais simples possível. Os passos de montagem são esses abaixo:

chassis-inseto1chassis-inseto2chassis-inseto3

chassis-inseto4chassis-inseto5chassis-inseto6

A lista de peças (códigos da Meccano e não da Modelix) é essa:

Peça    Qtdidade.
5	2
11	2
11a	2
37a	3
37b	13
90a	2
193	2
811	2

Depois de encaixados os servos, você pode fixá-los no lugar usando cantoneiras em “L” (aquelas pecinhas com formato em “L” com apenas dois furos, um redondo e o outro oblongo – código de peça Meccano = 12) fixadas com parafusos nos dois furos inferiores mais extremos do chassis.

Referências originais do Coat Hanger Walking Robot:
http://www.instructables.com/id/How-to-build-the-one-motor-walker/
http://www.technogumbo.com/projects/single-servo-walking-robot/
https://www.youtube.com/watch?v=bxxmN2sQvjk
https://solarbotics.com/product/abgchw/
https://www.youtube.com/watch?v=L984o5mT9HI (com motor de rotacao continua)

O código Processing para Arduino está em: https://github.com/awangenh/Minhas-Engenhocas/blob/master/Kleerhangerbeest2.ino